Man kommer i fengsel hvis man er dømt til ubetinget fengselsstraff eller til forvaring. En fengselsstraff skal være berøvelse eller innskrenkning av frihet, ikke tap av andre grunnleggende menneskerettigheter. Fengsel brukes også til varetekt, men dette er underlagt egne regler.
Det er i overkant av 3600 fengselsplasser i Norge, fordelt på 33 fengselsenheter, med totalt 57 operative fengsler. I underkant av 70 prosent av plassene er på høy sikkerhet.
Fengselsstraff innebærer tap av frihet, men den som er innsatt i fengsel har bortsett fra frihetsberøvelsen de samme rettighetene som andre norske borgere. Det finnes flere navn og begreper knyttet til det å sitte i fengsel, som for eksempel å "sone en straff" og "fange". De som får en fengselsstraff og sitter i fengsel kalles i dag innsatte, og de gjennomfører en straff.
Fengslene har forskjellige type sikkerhetsnivå; høyere og lavere sikkerhetsnivå i tillegg til overgangsboliger. Disse nivåene er beskrevet under fanen "type fengsler og sikkerhet".
Kvinner skal så langt det er mulig gjennomføre fengselsopphold i egne fengsler eller i fengselsavdelinger tilrettelagt for kvinner.