Det er to hovedgrupper av fengsler i Norge: fengsel med høyt sikkerhetsnivå og fengsel med lavere sikkerhetsnivå. Det finnes i tillegg fengsler med særlige tilbud for forvaringsdømte og én fengselsavdeling med særlig høyt sikkerhetsnivå. Det er også fengsler med lavere sikkerhetsnivå som kalles overgangsboliger.

Friomsorgskontorene gjennomfører samfunnsstraff og påser at prøveløslatte overholder fastsatte vilkår, gjennomfører betinget dom med promilleprogram, og følger opp personer som er prøveløslatt fra forvaring, underlagt sikring i frihet eller gjennomfører straffen i egen bolig. I tillegg utføres personundersøkelser på oppdrag av påtalemyndigheten.

Prøveordningen Narkotikaprogram med domstolskontroll (ND) innebærer at rusmisbrukere kan dømmes til å gjennomgå et rehabiliteringsprogram som vilkår for betinget dom. Dersom ordningen ikke hadde blitt igangsatt, ville målgruppen fått ubetinget fengselsstraff. Det er for tiden to ND-senter i Norge: ett i Bergen og ett i Oslo.

Det finnes fengsler eller friomsorgskontor fra Vadsø i nord til Kristiansand i sør. Kriminalomsorgen er delt inn i seks regioner. Disse har ansvar for straffegjennomføringen innenfor regionens grenser og skal sikre helhetlig ressursutnyttelse og et godt samarbeid med andre regioner.